{"repo":"WQW4230/WatchBot_System","free":true,"listed":false,"github":"https://github.com/WQW4230/WatchBot_System","clone":"git clone https://github.com/WQW4230/WatchBot_System.git","description":"基于双 MCU（STM32F103C8T6 + ESP32-S3-CAM）的模块化嵌入式智能控制平台，实现人机交互、视觉采集与处理、人脸特征采集与姿态控制算法、多任务调度及可视化报警控制。系统将人脸识别结果与三轴云台联动，实现云台对目标的跟随、抓拍和报警动作。平台具备模块化设计、双 MCU 协作、多任务实时调度等特点，并支持互动与扩展功能，如内置小游戏、红外遥控、LED 控制及闹钟设置","language":"C","stars":28,"topics":["esp32s3","funos","irremote","robot","stm32f103","vision","scheduler","scheduler-job"],"license":null,"category":"workflow-automation","readme_excerpt":"STM32 WatchBot Controi 开源警示 - 本项目完全开源，仅供学习、研究和教育使用。 - 禁止任何未经授权收费传播。 - 禁止任何未经授权收费传播。 - 禁止任何未经授权收费传播。 - 本项目仅供学习与研究使用，不保证功能完整或适用性。 - 使用本项目产生的任何风险和损失，由使用者自行承担。 - 有疑问或更好建议可联系作者 - 作者联系方式: 498644995@qq.com - qq: 498644995 - B站: 9175先生 - 视频有部分功能的详细介绍及原理 本仓库是一个基于STM32F103C8T6 + ESP32-S3-CAM的模块化嵌入式智能控制平台，实现人机交互、视觉采集与处理、人脸特征采集与姿态控制算法、多任务调度及可视化报警控制。系统将人脸识别结果与三轴云台联动，实现云台对目标的跟随、抓拍和报警动作。平台具备模块化设计、双 MCU 协作、多任务实时调度等特点，并支持互动与扩展功能，如内置小游戏、红外遥控、LED 控制及闹钟设置，并满足一定的实时性和精度要求 ✨功能特性概览 🧠 双 MCU 协作（ESP32-S3 做视觉 + STM32 做系统控制） 📷 人脸检测 + 特征点识别 + 姿态解算（Yaw/Pitch/Roll） 🎮 多级 OLED 菜单系统 + 红外遥控 + 内置小游戏 🎛️ 自研轻量多任务系统 FunOS（仿 FreeRTOS 非抢占式调度） 🎚️ 三轴云台平滑控制（摇杆、红外、自动追踪、动作表） 💡 WS2812 灯珠 / LED 状态控制（巡逻 / 报警 / 闪光拍照） 💾 SD 卡存储 JPEG 1600×1200 高清抓拍 🔗 自定义 UART 通信协议 1. 调度器 FunOS 仿 FreeRTOS 风格的轻量实时调度器。 支持任务创建/删除与周期调度（基于系统时钟）。 支持非阻塞延时（通过时间判断而非阻塞等待）。 支持设定延时后再调度任务（允许任务在过期后被调度执行）。 缺点不支持上下文切换和抢占式执行， 该程序框架下的任务应保持非阻塞、单次轮询不超过2ms 2. 菜单与 UI 0.96\" OLED：用于 STM32F103 的菜单界面、参数显示与游戏（贪吃蛇、扫雷、猜数字）。驱动程序采用江协科技0.96寸OLED 2.8\" TFT（通过 ESP32-S3-CAM 或 SPI）：可显示实时摄像头画面。该驱动程序采用EPS官方例程驱动程序 红外遥控多级菜单，软件表在menu.c中，拓展性强，添加软件名字及对应的进程函数即可使用 红外遥控交互：上下左右、OK、星号（返回）、井号（清除）及数字键输入。 菜单功能：RTC 实时时钟设置、闹钟设置与蜂鸣器报警、游戏、通讯录管理、LED 调速、摄像头旁闪光灯控制、机械臂配置与动作管理。 3. 实时时钟与闹钟 集成 RTC，可以设置本地时间、日期并显示。 支持设置闹钟并触发蜂鸣器报警。 菜单内可调时间、启停闹钟、测试蜂鸣器。 4. 机械臂（3 轴） 结构：基座旋转Base（Yaw）、中间翻滚（Roll）、末端俯仰（Pitch），搭载一个风扇/舵机作为外设。 控制模式：遥控控制、摇杆控制、自动控制（由 ESP32 人脸追踪下发目标坐标）、动作选择（动作表播放）。 控制细节：双摇杆支持、双死区过滤（ADC 死区与角度死区）、四种舵机模式选择。 平滑控制：基于简单的 PID/比例平滑算法（当前值与目标值按系数混合），平滑度可调。 支持动作表（表驱动），动作定义为目标角度与持续时间的数组，动作表以 const 放在 Arm Action ","default_branch":null,"files":null,"tree":[],"storefront":"/r/WQW4230","claimed":false,"request_supported":{"post":"https://gitbuyer.com/r/WQW4230/WatchBot_System/request-supported","requests":0},"note":"indexed from public GitHub; nothing is for sale on this page. Clone it from GitHub. Paid listings live at /search."}